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一(yī)，    PID常用(yòng)口(kǒu)訣(jué):：
       參數(shù)整定(dìng)找*，從小(xiǎo)到(dào)大順(shùn)序查(chá)，先(xiān)是比例後積(jī)分(fēn)，後(hòu)再把(bǎ)微(wēi)分加(jiā)，曲綫(xiàn)振蕩(dàng)很(hěn)頻繁，比例(lì)度盤要(yào)放(fàng)大(dà)，曲綫(xiàn)漂(piāo)浮繞大灣(wān)，比(bǐ)例(lì)度(dù)盤(pán)往小扳，曲(qū)綫偏離回(huí)復(fù)慢，積分時間往下降，曲綫波(bō)動(dòng)周期長，積分時間(jiān)再(zài)加長，曲綫(xiàn)振蕩頻率快，先(xiān)把微(wēi)分(fēn)降下來，動差大來(lái)波動慢，微分時(shí)間應加長，理(lǐ)想(xiǎng)曲(qū)綫(xiàn)兩個波，前高後低4比(bǐ)1，一看二調多分析，調(tiáo)節質量不會低(dī)
。
二，   PID控製器參(cān)數的(dí)工(gōng)程整定(dìng),各(gè)種調(tiáo)節係(xì)統中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據以(yǐ)下可參照：　　
    溫(wēn)度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 　　
    壓力P: P=30~70%,T=24~180s, 　　
    液位(wèi)L: P=20~80%,T=60~300s, 　　
    流量(liáng)L: P=40~,T=6~60s
。
三(sān)，   PID控(kòng)製的(dí)原(yuán)理(lǐ)和(hé)特點(diǎn)：　　　　
        在(zài)工程實際中，應用為廣泛的調(tiáo)節(jié)器(qì)控製規律(lǜ)為比(bǐ)例(lì)，積(jī)分(fēn)，微分控製(zhì)，簡稱PID控製，又稱PID調節
。PID控(kòng)製器問世至今已有(yǒu)近70年(nián)歷(lì)史(shǐ)，它以(yǐ)其(qí)結構(gòu)簡(jiǎn)單(dān)，穩定性好，工(gōng)作可靠(kào)，調(tiáo)整方便(biàn)而(ér)成為工(gōng)業控(kòng)製的(dí)主(zhǔ)要技(jì)術之一(yī)
。當被控對(duì)象的結(jié)構和參(cān)數不能*掌握，或(huò)得不到的(dí)數學(xué)模(mó)型時，控製理(lǐ)論的(dí)其它技術(shù)難以(yǐ)采用時(shí)，係統(tǒng)控製器的(dí)結(jié)構和(hé)參數必須依(yī)靠經驗(yàn)和現場調試(shì)來(lái)確定，這(zhè)時(shí)應用(yòng)PID控(kòng)製(zhì)技(jì)術(shù)為(wéi)方便(biàn)
。即當我們(mén)不*了解一個係統(tǒng)和被控對(duì)象(xiàng)﹐或(huò)不(bù)能(néng)通過有(yǒu)效的(dí)測(cè)量(liáng)手段來獲得(dé)係統參數(shù)時(shí)，適(shì)合(hé)用PID控製技(jì)術
。PID控製，實際中(zhōng)也有PI和PD控製
。PID控(kòng)製(zhì)器(qì)就是根據(jù)係統(tǒng)的誤差(chà)，利用(yòng)比(bǐ)例，積(jī)分(fēn)，微分計算出控(kòng)製(zhì)量進行(háng)控製的(dí)
。　
    比例(lì)（P）控製　比例(lì)控製是一(yī)種(zhǒng)簡單的控(kòng)製(zhì)方(fāng)式
。其控製器的(dí)輸出(chū)與輸入誤差(chà)信號(hào)成比例關係
。當(dāng)僅有比例(lì)控製時係統(tǒng)輸出(chū)存在穩(wěn)態誤差(chà)（Steady-state error）
。　
    積(jī)分（I）控製(zhì)　在積(jī)分控製(zhì)中，控(kòng)製(zhì)器的輸(shū)出(chū)與(yǔ)輸(shū)入誤差信(xìn)號(hào)的積分成(chéng)正比關(guān)係
。對一個自動控製係(xì)統，如(rú)果(guǒ)在(zài)進入穩態後(hòu)存在(zài)穩(wěn)態誤(wù)差(chà)，則(zé)稱這個控(kòng)製係統(tǒng)是(shì)有穩(wěn)態(tài)誤差(chà)的或簡稱(chēng)有(yǒu)差係(xì)統（System with Steady-state Error）
。為(wéi)了(liǎo)消(xiāo)除穩(wěn)態(tài)誤差(chà)，在控製器中必須引入“積分項”
。積分項對誤差取(qǔ)決於時間(jiān)的積(jī)分，隨著(zhuó)時間的(dí)增(zēng)加(jiā)，積分(fēn)項會(huì)增(zēng)大(dà)
。這樣，即便誤差很小，積分項也(yě)會(huì)隨著(zhuó)時間(jiān)的增加而(ér)加大(dà)，它推動(dòng)控製器(qì)的輸(shū)出增大(dà)使(shǐ)穩(wěn)態(tài)誤(wù)差進(jìn)一步減小(xiǎo)，直(zhí)到等於零
。因此(cǐ)，比(bǐ)例(lì)+積分（PI）控製(zhì)器(qì)，可以使係統在(zài)進(jìn)入(rù)穩態(tài)後無穩(wěn)態誤差
。　
    微分(fēn)（D）控(kòng)製(zhì)　在(zài)微分控製中，控製(zhì)器的輸(shū)出與(yǔ)輸入(rù)誤差信(xìn)號的微(wēi)分(fēn)（即(jí)誤差的變化(huà)率(shuài)）成正比(bǐ)關係
。自動(dòng)控(kòng)製係統在克(kè)服(fú)誤(wù)差(chà)的(dí)調節過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至(zhì)失穩(wěn)
。其原(yuán)因(yīn)是由於(yú)存在有(yǒu)較大慣性(xìng)組件（環(huán)節）或(huò)有滯(zhì)後(hòu)（delay）組(zǔ)件(jiàn)，具(jù)有(yǒu)抑(yì)製誤差(chà)的作(zuò)用(yòng)，其(qí)變(biàn)化總是落(là)後(hòu)於誤差(chà)的(dí)變化(huà)
。解決的(dí)辦(bàn)法是使(shǐ)抑製誤差的作用的(dí)變化(huà)“超(chāo)前(qián)”，即在誤差接近零(líng)時(shí)，抑製誤差的(dí)作用(yòng)就應(yīng)該是(shì)零
。這就是(shì)說(shuō)，在(zài)控(kòng)製器中(zhōng)僅(jǐn)引入“比例”項往(wǎng)往(wǎng)是不(bù)夠的，比例(lì)項的作(zuò)用(yòng)僅是放大(dà)誤(wù)差的幅值，而目前(qián)需(xū)要增(zēng)加(jiā)的是“微(wēi)分(fēn)項”，它(tā)能預(yù)測(cè)誤差變(biàn)化的(dí)趨(qū)勢，這(zhè)樣(yàng)，具有(yǒu)比例+微分(fēn)的(dí)控(kòng)製器，就能(néng)夠提前使抑(yì)製誤(wù)差的控製作(zuò)用等於零(líng)，甚至(zhì)為(wéi)負值，從而避免了被控(kòng)量(liáng)的(dí)嚴重超(chāo)調(tiáo)
。所(suǒ)以(yǐ)對(duì)有較大慣(guàn)性或滯(zhì)後(hòu)的被控(kòng)對象，比(bǐ)例+微分(fēn)（PD）控(kòng)製器(qì)能(néng)改(gǎi)善係統在調節(jié)過程中的動態特性(xìng)
。
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